La paresse ne doit pas être confondue avec l'otium (le loisir) que les Romains opposaient au negotium (le commerce). L'otium est une vertu du lettré défendue par Cicéron et Sénèque et, surtout, un privilège indispensable pour exercer les activités du citoyen, participer à la vie de la cité et au brassage des idées, et que seule la possession de terres peut assurer.
La paresse, en revanche, consiste à ne pas avoir envie de faire ce qu'il serait en principe nécessaire que l'on fasse, pour soi ou pour les autres, afin en général de mieux vivre. Le terme prend alors une connotation négative jusqu'à désigner un péché.
La paresse ne doit pas non plus être confondue avec le repos réparateur ou même, simplement, le repos propice à la réflexion et à l'introspection, qui a été loué en son temps par Thomas d'Aquin. Les Évangiles sont d’ailleurs parsemés d’incitations à ne pas perdre sa vie terrestre en futilités mais à gagner, par le renoncement, sa vie dans l'au-delà1.
Le sociologue Robert Castel rappelle que la société féodale secrète ses vagabonds, ses « inutiles au monde » qui mêlent paresse et désœuvrement. Vivant d'aumônes, ces vagabonds bénéficient à l'époque moderne de l'assistance sociale d'œuvres caritatives privées mais continuent d'être soumis à une forte répression
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